충주시 소태면의 청계산 자락에 있는 사찰이다. 창건 연대 및 창건자는 미상이나 고려 시대의 창건설화가 전래되고 있다. 한 도승이 이 근처를 지날 때, 갑자기 소나기가 쏟아져 급히 나무 밑으로 비를 피하는데, 공중에서 두 마리의 용이 여의주를 땅에 떨어뜨렸다. 한 마리의 용이 여의주를 향해 내려오다 청계산 위로 올라갔으며 여의주는 큰 빛을 내다가 사라지고 용도 함께 사라졌으며 비도 멈추었다. 이를 이상하게 여긴 도승이 산세를 살펴보았고 그곳이 비룡상천형(용이 하늘로 날아오르는 형상)의 길지임을 깨달았다. 용의 힘이 꼬리에 있다는 것을 상기한 그 도승은 용의 꼬리에 해당하는 곳에 암자를 짓고 청룡사라 하였다고 전해진다.
현재의 청룡사는 옛 터의 북쪽에 있고 현존하는 당우로는 대웅전, 삼성각, 요사채가 있다. 옛 절터에는 청룡사지 보각국사탑, 청룡사지 보각국사탑 앞 사자 석등과 청룡사지 보각국사탑비 등과 같은 역사 문화재가 있다.