옛부터 영남지방의 명산이라 불리는 팔공산에 위치한 천성암은 통일 신라 시대 의상대사(625~702)가 창건하였다고 전해지는 사찰이다. 그 창건 시기에 대해서는 문무왕[661~681] 대와 흥덕왕[826~836] 대 두 시기가 전해지나, 창건자로 알려진 의상대사가 702년(성덕왕 1)에 입적하였으므로 문무왕 대 창건되었을 것으로 추정된다. 그러나 천성암 창건 시기에 대한 문헌이나 유물은 유존하지 않는다..
천성암에는 사리굴 전설이 전해지는데, 창건 당시 천성암에는 하루에 한 사람만 먹을 수 있는 양의 쌀이 나오는 바위굴이 있었다고 한다. 주지는 매일 같이 나오는 쌀로 부처님께 공양을 올렸고 이로써 큰 불편함 없이 지냈다고 한다. 이후 주지가 바뀌었는데 새로 온 주지는 매일 한 끼 정도의 쌀만 나오는 데 대하여 욕심을 품고 하루는 큰 막대기로 바위 구멍을 팠다. 그러자 구멍 속에서 쌀 대신 구정물이 나왔다고 한다. 현재 그 자리에는 용왕당이 있다.
천성암에 대한 기록은 6·25전쟁 직후 처음 확인되었으며, 주불전인 극락전을 비롯하여 산령각, 자광전, 요사 등의 전각과 선묘정이라고 칭해지는 우물, 의상대사가 심었다고 전하는 천도복숭아 나무, 참선바위-독좌암위에 있는 작은 규모의 칠층탑이 있다. 극락전은 정면 3칸, 측면 2칸의 맞배기와지붕 구조로 아미타불상을 주존불로 지장보살상과 관음보살상을 협시로 봉안하고 있다. 극락전에는 닫집이 따로 없고 후불탱화 3점이 봉안되어 있다. 산령각은 정면과 측면이 각각 1칸인 맞배기와지붕 구조로, 산신이 호랑이를 타고 있는 신중탱화 등 2점의 탱화가 조성되어 있다. 자광전은 정면 3칸, 측면 2칸의 팔작기와지붕 구조로 이전에 관음전이 있던 자리에 위치해 있다. 이 외에 정면 3칸, 측면 1칸의 요사와 판넬로 건축한 요사 2동이 있다. 의상대사가 식수로 쓰던 선묘정은 겨울에도 도롱뇽이 서식한다고 한다.