고마나루는 공주 웅진동 지역에 있는 명소로 곰과 인간에 얽힌 전설이 내려오는 유서 깊은 지역이다. 금강과 연미산 등 백제 무령왕릉 서쪽으로 펼쳐지는 낮은 구릉지대와 금강변 나루 일대를 말한다. 고마나루는 공주의 옛 지명이고, 고마(固麻)는 곰의 옛말이며 한자로는 웅진(熊津)이라 썼다. 신라 신문왕 때는 웅천주, 경덕왕 때는 웅주라 하였으며, 940년 고려 태조 때 공주로 고쳐 오늘에 이르고 있다.
백제 문주왕이 웅진으로 천도하던 교통로였고, 나당연합군의 장군 소정방이 백제 공격을 위해 금강을 거슬러 와 이곳에 주둔했으며, 백제 멸망 후에는 웅진 도독부를 설치했던 곳으로 백제 역사의 중심무대이자 국제적 교통의 관문이었다. 또, 금강의 신에게 제사를 올리던 웅진단 터가 남아있으며 서민들의 생활터이자 물길로서 역사적 가치가 크다.
나무꾼 총각을 잡아 혼인하여 새끼까지 낳은 처녀곰 전설이 내려온다. 어느 날 남편이 도망치자, 이를 비관한 곰이 새끼들과 함께 금강에 몸을 던졌다고 한다. 고마나루 북쪽 연미산 중턱에 전설 속 곰이 살았다는 곰굴이 나루를 내려다보고 있으며, 마을에서는 곰의 원한을 풀고 마을의 안녕을 기원하기 위해 나루터 근처에 곰사당을 짓고 제사를 지내왔다고 한다.
고마나루는 역사적으로 중요한 지역일 뿐 아니라 금강 옆으로 넓게 펼쳐진 백사장과 450여 그루의 솔밭이 금강, 연미산과 함께 어우러져 아름다운 경관을 자아내는 경승지이다.