의령향교가 세워진 시기는 언제인지는 확실하지 않으나, 원래 의령읍 동동에 있던 것을 조선 선조 15년(1582년) 현감 이함이 지금의 자리로 옮겼다고 한다. 각 건물들은 급경사지에 세워졌는데, 여러 개의 가파른 계단을 통해 서로 연결되어 있으며, 공부하는 곳인 명륜당과 동·서재가 앞쪽에 자리하고 있고, 사당인 대성전이 뒤쪽에 있는 전학후묘의 배치로 이루어져 있으며, 대정전의 좌우 공간에 동·서무를 세울 수 있었음에도 세우지 않은 것이 특징이다.
1772년(영조 48)에 주지영이 중수하였으며, 1950년 6·25전쟁으로 파손된 것을 1975년 이응수와 지역 유림들이 중수하였다. 현존하는 건물로는 6칸의 대성전, 5칸의 명륜당, 각 6칸의 동재와 서재, 4칸의 양현재, 외삼문, 존덕재 등이 있다. 대성전에는 5성, 송조 4현, 우리나라 18현의 위패가 봉안되어 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전을 봉행하며, 초하루·보름에 분향하고 있다. 소장 전적 중 『향안』과 『청금록』 등은 지방의 향토사 연구에 귀중한 자료가 되고 있다.