조선 중기에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 창건연대는 미상이며, 현재의 향교는 1864년(고종 1)에 중건된 것이다. 고종 말기에는 인동국민학교의 전신인 옥성학원(玉城學院)이 설립되어 명륜당을 교사로 쓰기도 하였다. 동무(東廡)·서무(西廡)는 6·25 때 소실되었고 동재(東齋)·서재(西齋)도 그 뒤 철거되어 서재 자리에 관리사(管理舍)를 지었다. 현존하는 건물로는 6칸의 대성전, 8칸의 명륜당, 신도문(神道門)·외삼문(外三門) 등이 있다. 명륜당은 초익공오량가(初翼工五樑架)이며 工자형 지붕을 하고 있어 명륜당 건물로서는 특이한 형태를 이루고 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조2현(宋朝二賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루·보름에 분향을 하고 있다. 이 향교의 대성전은 경상북도 문화재자료로 지정되어 있으며, 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.