조선 인종 때에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 임진왜란 때 건물은 모두 소실되었으나 이곳 유림 손돈암(孫遯巖)이 위패를 선암산(船巖山)으로 피난시켜 병화를 면하였으며, 이로써 경상도에서 오직 이 향교만이 당초 그대로의 위패를 보존하고 있다. 1601년(선조 34)에 중건하고 1614년(광해군 6)에 읍 서편으로 이건하였다가 1641년(인조 19)에 현재의 위치로 이건하였다. 1950년 6·25사변으로 삼성재(三省齋)·노사(奴舍) 등이 소실되었으며, 1968년에 광풍루(光風樓)를 중수하였다. 현존하는 건물로는 정면 3칸, 측면 3칸의 대성전, 정면 4칸, 측면 2칸의 광풍루, 4칸의 사물재(四勿齋), 신문(神門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며 초하루·보름에 분향을 하고 있다. 이 향교의 대성전은 경상북도 유형문화재로 지정되어 있으며, 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.