용연서원은 숙종 17년(1691)에 이사상 등 남인계 유생들의 주도로 이덕형과 조경의 학문과 덕행을 추모하기 위해 창건되었다. 이듬해인 숙종 18년(1692)에는 용연이라는 사액(조선시대에 왕이 사당이나 서원들에 이름을 지어 그것을 새긴 편액을 내리던 일)을 받았는데, 포천의 명소인 연못의 이름에서 따온 것이다. 용연서원은 경기도 내에서 유일하게 남인세력의 근거지에 설립되었으며, 이덕형이 임진왜란 때 세운 공로가 인정되어 대원군의 서원철폐령에도 훼철되지 않고 존속하였다.
창건 당시 경내 건물로 사우·강당·동재·서재 등이 있었으나 6·25 전쟁 등으로 소실되어, 현재는 사우만 남아 있어 일반적인 서원의 형태 구조를 갖추지 못하고 있다. 사우에는 이덕형과 조경의 위패가 봉안되어 있고, 사우는 정면 3칸, 측면 2칸의 맞배지붕으로 된 목조 기와로서 1972년에 보수하였다. 매년 3월과 8월 중정일에 향사례를 행하여 이덕형과 조경의 학문과 덕을 추모하고 있다.
용연서원은 흥선 대원군의 서원 철폐 시에도 존치되었던 서원으로서 경기도 내 유일의 남인계 서원이었다. 선현의 향사와 향촌 교화가 서원 본래의 사명이지만, 최근까지도 용연서원에서는 인근의 신북 초등학교, 영중 초등학교 학생들에게 전통 예절 교육을 실시하고 장학금을 지급하는 등 지역 교육의 일익을 유감없이 발휘하고 있다.