울산향교의 창건 연대나 초기 연혁은 임진왜란으로 기록이 멸실되어 정확히 알 수 없으나, 한 고을 한 향교 체제가 완성된 15세기경에 창건된 것으로 추정된다. 창건 당시에는 신학성 북쪽인 현 반구동 구교마을에 세워졌는데, 임진왜란 때 불탄 후 그곳에 다시 세워졌다가 효종 3년(1652)에 지금 장소로 옮겨 세웠다.
1800년 이후 20차례 이상 고쳤으나 배치의 기본 틀은 변함이 없이 유지되고 있다. 울산향교는 대성전, 명륜당, 서재, 청원루 등으로 구성되어 있다. 주요 건물들을 남북과 동서축으로 직각 교차하게 배치하여 전형적인 향교 건축의 특성을 살렸다.
울산향교에서는 석전대제를 연 2회 실시하며, 일 년에 한 번 기로연, 성년식, 한시백일장을 개최하며, 전통혼례를 하고자 하는 사람들을 위해 연중 신청을 받고 있다. 그 외에도 한문교실, 전통예절교실, 향교문화 스테이 등의 교육과 행사를 유림회관에서 연중 시행하고 있다.