충의사는 조선 선조 때 무장으로 임진왜란시 육전의 명장으로 큰 공을 세우신 정기룡장군의 위패를 모신 곳이다. 정기룡 장군은 1562년 (명종17년) 경남 하동군 금남면에서 출생하여, 20세 때 상주로 천거, 25세에 무과에 급제하여, 왕명에 의해 기룡으로 개명하였다. 임진왜란이 일어나자 적은 군사로 크고 작은 60여회의 싸움에서 많은 왜병을 물리쳤으며 상주판관으로 있을 당시 격전 끝에 상주성을 탈환하였다. 이후 경상우도병마절도사, 경상도방어사, 3도통제사 겸 경상우도수군절도사로 재직하다가 병사하였다. 시호는 충의(忠毅)이다.
이 충의사는 신도비, 장군 묘소와 같이 1974년 지방문화재 기념물로 지정되었고, 1978년 호국유적 정화 사업으로 당초 16.5m² 정도의 사당을 약 13,223m²의 부지에 사당, 전시관, 관리사무소 등으로 확장 정비한 호국사상의 성지이다. 전시관에는 보물호인 5점(교서 2점, 교지, 신패, 옥대 각 1점)과 동산문화재(교지 19점, 매헌실기 판목 58판)를 전시하고 있다.
또한 매년 10월 무렵 지역 주민이 임진왜란 당시 상주성을 탈환하던 장면을 재현하여 장군의 호국사상을 홍보, 계승하고 있다/