충민사는 마래산(385.2m) 기슭에 위치하고 있는데, 선조 34년(1601) 체찰사 이항복(1556~1618)이 왕명을 받아 임진왜란이 끝난 뒤의 민심을 살펴본 후 통제사 이시언에게 명하여 건립한 것이다. 충민사를 세우자 우부승지 김상용이 임금께 이 사우의 이름을 지어달라고 간청하여 선조가 직접 이름을 짓고 그것을 새긴 현판을 받음으로써 이충무공과 관련된 최초의 사당이 되었는데, 함께 충무공을 기리는 통영의 충열사보다는 62년, 숙종 30년(1704)에 세워진 아산의 현충사보다는 103년 전의 일이다.
충무공 이순신 장군을 여러 사람들 가운데 가장 먼저 제사를 모시는 분으로 하고 의민공 이덕기, 충현공 안홍국이 좌우로 배향되었다. 그 후 숙종 35년 충민공 이봉상을 신묘로 모시고 석천제를 창설하였으며, 영조 8년(1732)에 사우를 중수하였다. 고종 5년(1868) 대원군의 서원 철폐령에 따라 충민단만 남기고 모두 철거되었으나, 고종 10년(1873) 지역 유림들의 진정으로 건물을 다시 세우고 판서 윤용술이 쓴 충민사 현판을 걸었다. 1919년에 일제에 의해 강제 철거된 후, 1947년 2칸 집으로 명맥을 유지해 오다가 지역 주민의 노력으로 다시 세워 1993년 6월 1일 국가 사적으로 지정되었다.
바로 옆에 수호사찰 석천사가 있으니 함께 둘러보면 좋다.