조천읍 조천리 바닷가에서 위치한 조선시대의 정자이다. 제주도 유형문화재로 지정되어 있다. 연북정은 객사(客舍)로, 원래 조천성(朝天城) 밖에 있었다고 하나 창건 연대는 미상이며, 1590년(선조 23)에 이옥절제사(李沃節制使)가 성을 동 북쪽으로 물려 쌓고 그 위에 옮겨 세워 쌍벽정(雙壁亭)이라 하였다고 한다. 교수(敎授) 곽기수(郭期壽)의 중창기에 의하면, “조천관은 바다 어귀에 있는데, 육지로 나가는 사람들이 바람을 관측하는 곳이다. 조천(朝天)이라 이름을 지은 것도 이 때문이다. 절제사 이옥이 부임한 다음해 경인년 (庚寅年)에 막부(幕府)의 제공(諸公)과 협의하고 아전과 주민에게, ‘조천에 관을 두게 된 것은 실로 도적들이 다니는 길목의 요충이며, 왕명을 받은 사신들이 왕래하는 곳이기 때문인데,이같이 성이 좁고 건물이 노후해서야 되겠는가, 어찌 농사를 짓는 틈틈이 개축하여 웅장하고 화려하게 하여야 하지 않겠는가.’ 하니, 모두가 옳다고 하였다.

이리하여 휘하에 명을 내리니, 전 부장 서만일(徐萬鎰)이 그 일을 주관하고 애써서 마침내 여러 재주 있는 역군들을 동원하여 10월에 착공하고 12월에 마쳤다. 성은 동북쪽으로 물려서 쌓고 그 위에 망루를 안치하여 쌍벽(雙璧)이라 하였다.” 고 하였다. 쌍벽(雙璧)은 청산녹수(靑山綠水)에 접하여 있다는 뜻에서 붙인 이름이라고도 한다. 그 후 선조 32년(1599)에는 성윤문(成允文)목사가 그 건물을 중수하고 ‘임금을 사모한다’는 뜻으로 연북정(戀北亭)이라 개칭하였다. 지금의 건물은 1973년에 보수한 것인데, 보수 당시 ‘용(龍) ·가경이십오년경진이월십오일진시입주상량(嘉慶二十五年庚辰二月十五日辰時入柱上樑) · 호(虎)’라 한 명문(銘文)이 발견된 것으로 보아, 연북정은 가경(嘉慶) 25년, 즉 순조 20년(1820) 마지막으로 보수된 듯하다. 이 정자가 세워져 있는 조천포구는 화북포와 함께 관원이나 도민들이 본토를 왕래하는 관문(關門)이었을 뿐만 아니라 순풍을 기다리며 머무는 휴식처이기도 하였다. 일제강점기에는 이 정자가 경찰관 주재소로 사용되기도 하였다.