깎아지른 절벽과 노송으로 이루어진 절경이 빼어난 곳으로, 하늘이 스스로 내렸다고 해서 일명 자천대(自天臺)로 불린다. 그러나 채득기 선생이 [대명천지(大明天地) 숭정일월(崇禎日月)]이란 글을 새긴 뒤 경천대로 바꿔 불렀다. 조선초 이 지역 출신의 선비인 우담 채득기 선생이 지은 정자인 무우정(舞雩亭)이 절벽 위에 위치한다. 경천대는 기우제를 지내는 곳으로도 이용되었으며, 조선시대 장군 정기룡이 하늘에서 내려온 용마를 얻었다는 전설도 전한다. 정기룡이 바위를 파서 말먹이통으로 쓰던 유물이 남아 있다. 상주에서는 선비들의 모임 장소로 유명하여 김상헌과 이식, 이만려 등의 문객들이 자주 찾았다고 한다. 옥주봉에 있는 전망대에서는 멀리 주흘산(1,106m)과 학가산, 낙동강과 백화산 등을 한눈에 볼 수 있다.
경천대 내에는 전망대, 인공폭포, 경천대 어린이랜드, 야영장이 있으며, 노송숲을 거쳐 전망대에 이르면 시원한 낙동강 물길과 주변 경치를 한눈에 감상할 수 있다. 전망대까지 오르는 울창한 솔숲은 걷는 재미를 느끼게 한다. 절벽 위에서 강을 내려다보는 전망이 대단히 멋진 곳으로, 휘어진 소나무 사이로 굽이굽이 흐르는 낙동강과 강변 기암괴석을 볼 수 있다. 전망대로 오르는 등산로는 소나무가 숲을 이루어 산림욕장으로 알맞다. 인근에 경상북도 기념물로 지정된 전사벌왕릉과 전고령가야왕릉, 충의사 등 문화재가 많다. 그리고 2001년 가을에는 경천대 남쪽 강가에 MBC 드라마 [상도]의 저자거리 세트장이 들어서서 또 하나의 볼거리를 제공하고 있다.