조선 태조 때에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 1804년(순조 4)에 명륜당과 동재(東齋)·서재(西齋)를 중수하고 풍화루를 건립하였으며, 1816년에 대성전을 중수하였다. 그 뒤 1851년, 1873년, 1935년, 1942년, 1959년, 1966년, 1967년, 1972년에 각각 중수하였다. 대성전에는 5성(五聖), 송조 4 현(宋朝四賢)의 위패를, 동무·서무에는 우리나라 18 현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行) 하며, 초하루·보름에 분향을 하고 있다. 충청북도 유형문화재로 지정되어 있으며, 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.