이포나루는 여주시 금사면 이포리와 대신면 천서리를 연결하는 삼국시대의 나루터로, 서울의 마포나루, 광나루, 여주의 조포나루와 함께 조선 4대 나루 중 한 곳이다. 나루터에서 이포보와 당남리섬이 바라보이는 전경이 아름답기로 유명하다.
이포나루는 배나루, 배개나루, 천양나루로도 불렀는데, 이포(梨浦)는 배가 닿는 터라는 뜻의 배개를 한자로 나타낸 말이고, 천양은 옛날 이 지역에 설치되었던 천령현의 음이 변화한 것으로 추정된다.
한양과 강원도, 충청도 등 중부 내륙을 오가는 교통의 요충지였던 이포나루는 과거 강원도 영월과 정선에서 뗏목을 만들어 서울로 가던 떼꾼이 타고 다니는 떼배, 소금을 싣고 올라가 콩이나 담배 등과 교환하던 바꿈배와 돛단배, 백성들을 실어 나르던 여객선인 황포돛배 등이 부지런히 오가던 곳이다. 1919년 3.1만세운동 때는 무려 3,000명이 모여 대한독립만세를 외쳤고, 일제강점기에는 인근 상호리에 큰 금광이 있어 주막과 여각이 즐비하게 늘어서는 등 큰 영화를 누렸다. 근대에는 인구 천여 명이 넘었던 이포 지역 주민들이 이포나루를 통해 이천, 서울 시장으로 오갔으며, 6.25 전쟁 후에는 버스를 싣고 다니는 큰 나룻배가 있었을 만큼 번성하였다. 여주 지역에서 가장 최근까지 존재했던 나루였으나 1991년 이포대교가 개통하면서 역사의 뒤안길로 사라졌다. 이에 흔적만 남게 된 이포나루는 2009년 복원 사업을 진행하여 강변에 표석을 건립하고 옛 나루터임을 알리고 있다.
이포나루는 과거 조선시대 단종이 영월로 유배를 가면서 한양을 그리워하며 통곡하던 곳이었고, 1882년(고종 19) 임오군란의 화를 피해 명성황후가 이포나루터에서 3일을 기거하며 재입성을 기다리다 뜻을 이루지 못하고 장호원으로 피신하였다는 이야기가 전해진다.